Verfahrtische: Unterschied zwischen den Versionen

Version vom 9. Juni 2011, 22:17 Uhr

3D-Verfahrtische der HAW-Hamburg

Bauteile

• X-Achse isel-Linearführung LF5, Bestellnummer 235631-4069
  • LF5 mit Motor im Profil integriert
  • mit einem Kugelgewindetrieb und 2 Linearschlitten
  • mit Schrittmotor 160Ncm
  • Spindelsteigung 5,0mm
  • L 690mm
• Y-Achse isel-Linearführung LF5, Bestellnummer 235641-4069
  • LF5 mit Motor im Profil integriert
  • mit einem Kugelgewindetrieb und 4 Linearschlitten
  • mit Schrittmotor 160Ncm
  • Spindelsteigung 5,0mm
  • L 690mm
• Z-Achse isel Linearführung LF4, Bestellnummer 235431-4039
  • mit einem Kugelgewindetrieb und 2 Linearschlitten
  • mit Schrittmotor 160Ncm
  • Spindelsteigung 5,0mm
  • L 390mm
• Motoren isel-2-Phasen-Schrittmotor MS-160
  • Haltemoment 140Ncm
  • Schrittwinkel Vollschritt 1,8°
  • Nennspannung 1,7V
  • Wicklungswiderstand 1,2Ohm
  • Wicklungsinduktivität 2,1mH
  • Wicklungsstrom 4,1A
• Motortreiber isel-Schrittmotorleistungskarte UMS6
  • Konstantstromregelung 20kHz Chopper
  • Phasenstrom max. 6A
  • Ansteuerung mit Takt, Richtung, Voll- und Halbschrittbetrieb

Steuerung

Wir koennen halbe und ganze Schritte fahren. Leider ist ueber die Serielle bei halben Schritten auch nur die haelfte der Bearbeitunghoehe/-tiefe/-breite moeglich. Die Schritte werden auf der Steuerkarte per Jumper gesetzt.

• X-Achse: 22500 Schritte
• Y Achse 17100 Schritte (blockiert, wenn max. ausgefahren)
• Z Achse 6300 Schritte

Serielle

Es gibt ein github Projekt, welche die Steuerung mit Cursor Tasten erlaubt. Wer sich dran beteiligen will, bekommt bei Jens commit Rechte.

Zum ausschecken

 git clone https://ryd@github.com/ryd/python-robbymat.git

Skripte:

• home - Reset und faehrt die Maschine auf 0,0,0
• control - Steuern mit Cursor Tasten
• hpgl - Plotten von HPGL Code (untested)

Befehle: (Quelle: ISEL Handhabungsautomaten)

• HOME fahre die Achse(n) in die HOME-Position
• MOVE bewege die Achse(n) um n Schritte
• GOTO bewege die Achse(n) an die Position
• STOP beende Bewegung der Achse
•  ?MAXPOSITION max. Anzahl Schritte der Achse
•  ?MINSPEED min. Anzahl Schritte/sec.
•  ?MAXSPEED max. Anzahl Schritte/sec.
•  ?RAMP Steigung der Rampe
•  ?POSITION aktuelle Position der Achse
• WHERE ...
• MINSPEED setzen der min. Anzahl Schritte/sec.
• MAXSPEED setzen der max. Anzahl Schritte/sec.
• RAMP setzen der Steigung der Beschleunigungsrampe

Parallel

Anwendungen

• Vakuumkasten - Holzkasten der sich auf den Tisch einspannen laesst. Kleine Loecher oben, ueber die Luft angesaugt wird. An der Seite ein groesseres Loch zum Luft absaugen (z.B. Staubsauger). Damit koennen wir auf der oberen Seite Papier oder Pappe ansaugen, damit nichts bei der Bearbeitung verrutscht.

Status

Maschine 1

Zustand: Ohne Steuereinheiten. Einheiten sind zur Analyse auseinander gebaut. Mechanisch funktionsfähig.

Maschine 2

Zustand: Kabel zwischen Robbymat und Steppercontroller ist defekt. Ansonsten voll funktionsfähig.

Maschine 3

Zustand: Voll Funktionsfähig

Ausrüstung: Werkzeughalter für Spindel

Steuerung: EMC2

Maschine 4

Zustand: Ok Robbymat stürzt bei manueller Bediehnung ab. Stepper-Kontroller funktioniert.

Maschine 5

Zustand: Robbymat hat defekten Netzschalter. Ansonsten voll funktionsfähig

Maschine 6

Zustand: Voll Funktionsfähig

Ausrüstung: Stift

Steuerung: Robbymat

Maschine 7

Zustand: Nuten-Platte z-Achse ist abmontiert von Spirou. -> z.zt. keine Werkzeugmontage möglich.

Ausrüstung: -

Steuerung: Robbymat

Maschine 8

Zustand: Voll Funtionsfähig

Ausrüstung: -