HelicopterControl

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Controlframe

Ein Controlframe des Helikopters besteht aus 32bit.

|31 |30 |29 |28 |27 |26 |25 |24 |23 |22 |21 |20 |19 |18 |17 |16 |15 |14 |13 |12 |11 |10 | 9 | 8 | 7 | 6 | 5 | 4 | 3 | 2 | 1 | 0 |
+-----------------------+-------------------------------+-----------------------+---+---+-------+-------------------------------+
|          Yaw          |           Throttle            |        Pitch          |TR |TL |  Ch.  |          Checksum             |
+-----------------------+-------------------------------+-----------------------+---+---+-------+-------------------------------+
Yaw Rotation um die eigene Achse Center 0x11, Max: 0x23
Throttle Auftrieb
Pitch Vorwaertes/Ruckwaerts Center 0x11, Max 0x23
TR (Trim right) Wenn dieses Biit gesetzt ist korrigiert der Helikopter seine Rotation nach rechts
TL (Trim left) Wenn dieses Biit gesetzt ist korrigiert der Helikopter seine Rotation nach links
Ch. (Channel) Der Kanal des zu steuernden Helikopters. 00 = 1, 01 = 0, 10 = 2
Checksum Checksumme ueber die vorherigen Felder.

Signal-Encoding

Das Signal wird auf einer 38kHz Traegerfrequenz uebertragen, welche abwechelnd an und aus geschaltet wird. Daher auf eine Phase in der das gepulste Signal gesendet wird, folgt eine Phase in der nichts gesendet wird und andersrum.

Ein Frame wird durch das Senden des gepulstem Signals fuer 900us eingeleitet. Danach folgen 32 weitere Phasen, jede steht fuer 1 Bit des Controlframes. Die laenge der Phasen entscheidet ob eine '0' oder '1' uebertragen wird. Eine '0' wird durch eine 300us lange Phase, eine '1' durch eine 900us lange Phase dargestellt. Nachdem alle 32bit des Frames uebertragen wurden sollte eine laengere Pause folgen. Der Orginalkontroller nimmt hierbei Pausen der Laenge ~1ms-20ms.

gepulstes Signal     ___   _     ___   ___       __
                    |   | | |   |   | |   |        |
Pause           ____|   |_| |___|   |_|   |_ ...   |_____
                         0 0  1   1  0  1
Diese Seite wurde zuletzt am 16. Oktober 2012 um 10:47 Uhr geändert. Diese Seite wurde bisher 1.929 mal abgerufen.