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| == Bauteile == | | == Bauteile == |
| [[File:Isel-Schrittmotor-Adapterkarte_AZ1000-1.jpg|thumb|400px|right|isel-Schrittmotor-Adapterkarte AZ 1000/1 mit frontseitigem User-Port]] | | [[File:Isel-Schrittmotor-Adapterkarte_AZ1000-1.jpg|thumb|400px|right|isel-Schrittmotor-Adapterkarte AZ 1000/1 mit frontseitigem User-Port]] |
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| * '''Schnittstellenkarte''' isel-Schrittmotor-Adapterkarte | | * '''Schnittstellenkarte''' isel-Schrittmotor-Adapterkarte |
Version vom 18. November 2011, 10:06 Uhr
3D-Verfahrtische aus Universitätsauflösung
TODO: Foto vom Gesamtsystem -- Packbart
Robbymat
Der Robbymat ist eine undokumentierte Spezialanfertigung für die FH mit serieller Schnittstelle, LCD und Tastern. Enthält einen Motorola-Prozessor und eigene Controller-Karten. Anschluss an die isel-Adapterkarte über 25-poligen Sub-D Stecker. Zusätzlicher Anschluss für den Motor am Werkzeughalter.
Bauteile
isel-Schrittmotor-Adapterkarte AZ 1000/1 mit frontseitigem User-Port
Rückeinsicht unseres isel-Controllers
- Schnittstellenkarte isel-Schrittmotor-Adapterkarte
- frontseitiger User-Port (Sub-D 25 Stecker) mit Optokopplereingängen, Ausgängen für Referenzschaltersignale, TTL-Zugang und Bedienung über Taster
- Kennzeichnung auf der Karte: "AZ 1000/1"
- Handbuch
- Motortreiber isel-Schrittmotorleistungskarte UMS6
- Konstantstromregelung 20kHz Chopper
- Phasenstrom max. 6A
- Ansteuerung mit Takt, Richtung, Voll- und Halbschrittbetrieb
- Motoren isel-2-Phasen-Schrittmotor MS-160
- Haltemoment 140Ncm
- Schrittwinkel Vollschritt 1,8°
- Nennspannung 1,7V
- Wicklungswiderstand 1,2Ohm
- Wicklungsinduktivität 2,1mH
- Wicklungsstrom 4,1A
- X-Achse isel-Linearführung LF5, Bestellnummer 235631-4069
- LF5 mit Motor im Profil integriert
- mit einem Kugelgewindetrieb und 2 Linearschlitten
- mit Schrittmotor 160Ncm
- Spindelsteigung 5,0mm
- L 690mm
- Y-Achse isel-Linearführung LF5, Bestellnummer 235641-4069
- LF5 mit Motor im Profil integriert
- mit einem Kugelgewindetrieb und 4 Linearschlitten
- mit Schrittmotor 160Ncm
- Spindelsteigung 5,0mm
- L 690mm
- Z-Achse isel Linearführung LF4, Bestellnummer 235431-4039
- mit einem Kugelgewindetrieb und 2 Linearschlitten
- mit Schrittmotor 160Ncm
- Spindelsteigung 5,0mm
- L 390mm
- Stromversorgung
- Gehäuse
- isel C142-1 mit Adapter- anstatt Controller-Karte
Status
Maschine 1
- Zustand
-
- Ohne Steuereinheiten. Einheiten sind zur Analyse auseinander gebaut. Mechanisch funktionsfähig.
Maschine 2 - Tobby
- Zustand
-
- Kabel zwischen Robbymat und Steppercontroller ist defekt. Ansonsten voll funktionsfähig.
- Ausrüstung
-
- Von Haukes Basteltrieb zum Roboter umdefiniert
- Steuerung
-
- Experimentell
Maschine 3 - Fräse
- Zustand
-
- Voll Funktionsfähig
- Ausrüstung
-
- Werkzeughalter mit Kress 1050FME-1
- Vakuumtisch mit Anschluss für den Baumarkt-Kärcher.
- Steuerung
-
- EMC2
Maschine 4
- Zustand
-
- Ok Robbymat stürzt bei manueller Bedienung ab. Stepper-Kontroller funktioniert.
Maschine 5 - Plastikextruder
- Zustand
-
- Robbymat hat defekten Netzschalter. Ansonsten voll funktionsfähig
- Ausrüstung
-
- Extruder
- Steuerung
-
- g-Code / Makerbot-Firmware
Maschine 6 - Plotter
- Zustand
-
- Voll Funktionsfähig
- Ausrüstung
-
- Stift
- Steuerung
-
- Robbymat
Maschine 7
- Zustand
-
- Nuten-Platte z-Achse ist abmontiert von Spirou. -> z.zt. keine Werkzeugmontage möglich.
- Ausrüstung
-
- -
- Steuerung
-
- Robbymat
Maschine 8
- Zustand
-
- Voll Funtionsfähig
- Ausrüstung
-
- -
Steuerung
Wir koennen halbe und ganze Schritte fahren. Leider ist ueber die Serielle bei halben Schritten auch nur die haelfte der Bearbeitunghoehe/-tiefe/-breite moeglich. Die Schritte werden auf der Adapterkarte per Jumper gesetzt (Kodierstecker X1, S. 15)
- X-Achse: 22500 Schritte
- Y-Achse 17100 Schritte (blockiert, wenn max. ausgefahren)
- Z-Achse 6300 Schritte
Serielle
Es gibt ein github Projekt, welche die Steuerung mit Cursor Tasten erlaubt. Wer sich dran beteiligen will, bekommt bei Jens commit Rechte.
Zum ausschecken
git clone https://github.com/ryd/python-robbymat
Skripte:
- home - Reset und faehrt die Maschine auf 0,0,0
- control - Steuern mit Cursor Tasten
- hpgl - Plotten von HPGL Code (untested)
Befehle: (Quelle: ISEL Handhabungsautomaten)
- HOME fahre die Achse(n) in die HOME-Position
- MOVE bewege die Achse(n) um n Schritte
- GOTO bewege die Achse(n) an die Position
- STOP beende Bewegung der Achse
- ?MAXPOSITION max. Anzahl Schritte der Achse
- ?MINSPEED min. Anzahl Schritte/sec.
- ?MAXSPEED max. Anzahl Schritte/sec.
- ?RAMP Steigung der Rampe
- ?POSITION aktuelle Position der Achse
- WHERE ...
- MINSPEED setzen der min. Anzahl Schritte/sec.
- MAXSPEED setzen der max. Anzahl Schritte/sec.
- RAMP setzen der Steigung der Beschleunigungsrampe
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Warnung:
|
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Die Steuereinheit hat die Eigenschaft zwischendurch einfach mal auszusetzen und mit der Anzahl der Befehle langsamer zu werden.
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Parallel
Um ein getrenntes Referenz-Signal für die X-Achse zu erhalten, muss die "Referenz-Schalter-Auswertung" auf der Karte deaktiviert sein (Kodierstecker "X2", S.14)
Pinbelegung TTL-Anschlusskabel isel-Adapterkarte <-> Parallel-Port, z.B. zur Steuerung mit EMC
Isel |
Parallel-Port |
Signal
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1 |
25 |
Masse
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3 |
13 |
Referenz Z(X?)
|
4 |
12 |
Referenz Y
|
5 |
11 |
Referenz X(Z?)
|
14 |
2 |
Z Richtung
|
15 |
3 |
Z Schritt
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16 |
4 |
Y Richtung
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17 |
5 |
Y Schritt
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18 |
6 |
X Richtung
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19 |
7 |
X Schritt
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TODO: mit dem funktionierenden Anschluss vergleichen -- Packbart
User-Port
Frontansicht isel-Schrittmotor-Adapterkarte mit User-Port
Pinbelegung User-Port Sub-D 25 "Signal Input"
Pin |
Signal
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1 |
Logik-Masse intern
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2 |
+5V intern
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3 |
Ausgang Referenz-Schalter Z-Achse
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4 |
Ausgang Referenz-Schalter Y-Achse
|
5 |
Ausgang Referenz-Schalter X-Achse bzw. Referenz-Schalter-Auswertung
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6 |
Vcc extern (Opto-Koppler-Eingang )
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7 |
Eingang Opto-Koppler Reset
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8 |
Eingang Opto-Koppler Takt X-Achse
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9 |
Eingang Opto-Koppler Richtung X-Achse
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10 |
Eingang Opto-Koppler Takt Y-Achse
|
11 |
Eingang Opto-Koppler Richtung Y-Achse
|
12 |
Eingang Opto-Koppler Takt Z-Achse
|
13 |
Eingang Opto-Koppler Richtung Z-Achse
|
14 |
TTL I/O Richtung Z-Achse
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15 |
TTL I/O Takt Z-Achse
|
16 |
TTL I/O Richtung Y-Achse
|
17 |
TTL I/O Takt Y-Achse
|
18 |
TTL I/O Richtung X-Achse
|
19 |
TTL I/O Takt X-Achse
|
20 |
Taster X-Achse vorwaerts
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21 |
Taster X-Achse rueckwaerts
|
22 |
Taster Y-Achse vorwaerts
|
23 |
Taster Y-Achse rueckwaerts
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24 |
Taster Z-Achse vorwaerts
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25 |
Taster Z-Achse rueckwaerts
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File:Isel-Schrittmotor-Adapterkarte quer2.pdf
File:Isel-Schrittmotor-Adapterkarte einzelblatt.pdf
Die eingesetzten Optokoppler CNY74-4 gibts bei Reichelt
Anwendungen
Holzkasten der sich auf den Tisch einspannen laesst. Kleine Loecher oben, ueber die Luft angesaugt wird. An der Seite ein groesseres Loch zum Luft absaugen (z.B. Staubsauger). Damit koennen wir auf der oberen Seite Papier, Pappe oder Platinen, auch Aluminiumplatten, ansaugen, damit nichts bei der Bearbeitung verrutscht. - Ist gebaut. Siehe Vakuumtisch.
Aluminium bearbeiten
Das geht nur mit speziellen Fräsern, die wir nicht im Sortiment haben. Stefan hat bei Fräsversuchen einige abgebrochen bei minimalen Geschwindigkeiten von 30mm/min. Nächste Versuche erfolgen mit einem hoffentlich geeigneten Fräser.
Der Vakuumtisch hält eine Aluminiumplatte zuverlässig auf dem Tisch. Leider doch nicht (siehe #30.6.2011). Das bearbeiten damit ist echt ein Traum.
Die Firma vhf empfiehlt als Fräser einen Einzahnfräser mit Habichtschnabel oder einen Zweizahnfräser für Aluminium. Je kürzer die Schneide, desto geringer die Bruchgefahr und desto höher die Fräsqualität. Mit dem Zweizahnfräser ZS-AL-0400-6-120-50-AS können die folgenden Richtwerte verwendet werden:
- Drehzahl 25000 U/min
- Vorschub x/y 35mm/s
- Vorschub z max. 10% von x/y
- Abtrag max. 1,5mm
30.6.2011
Carsten hat neue Fräser bei vhf bestellt. Wir haben jetzt vier ES-HB-0400-6-060-40-AS Einzahnfräser, Habichtschnabel und fünf ZS-AL-0300-3-090-38-AS Zweizahnfräser für Aluminium. Die ersten Ergebnisse sind etwas ernüchternd. Stefan hat mit dem Zweizahnfräser mit verschiedenen Schnittgeschwindigkeiten Versuche gemacht. Diesmal ist nur ein Fräser abgebrochen. Das Fräsbild sieht allerdings nicht so toll aus. Der Vakuumtisch hält die Platte nicht zuverlässig auf dem Tisch. Dafür ist er dann doch zu schwach. Bilder:
Verschiedene Schnittgeschwindigkeiten (von links nach rechts 210/180/150) mm/min und 180 mit kaputten Bohrkopf, Abtrag 1mm
Schnittgeschwindigkeit 1800mm/min, Abtrag 1mm
7.7.2011
Yeah, endlich Erfolg. Die Einzahnfräser mit Habichtschnabel haben sich bewährt. Stefan hat Aluminium bearbeitet mit 2.5mm Stärke und damit eine Halterung für einen Quadrokopter-Motor ausgefräst. Die Schnittgeschwindigkeit betrug 1200mm/min, der Abtrag 1mm. Drehzahl war auf 25000U/min eingestellt.
3D-Drucker
3D-Plastik-Drucker mit Makerbot-Extruder. Steuerung über Makerbot-Software mit g-code-Arduino-Interpreter. Dirk weiss, wie es funktioniert.