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− | 3D-Verfahrtische der HAW-Hamburg | + | {{Veraltet| |Tische noch vorhanden, kein System aufgebaut|seit=2019 |
| + | }}3D-Verfahrtische aus Universitätsauflösung |
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| + | TODO: Foto vom Gesamtsystem -- [[User:Packbart|Packbart]] |
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| + | |
| + | == Robbymat == |
| + | [[File:Robbymat-Front.jpg|thumb|400px|right|Frontansicht Robbymat]] |
| + | Der Robbymat ist eine undokumentierte Spezialanfertigung für die FH mit serieller Schnittstelle, LCD und Tastern. Baujahr 1995. |
| + | |
| + | Enthält einen Motorola-Prozessor und eigene Controller-Karten. Steuert die 3 Achsen über Anschluss an die isel-Adapterkarte (25-poliger Sub-D Stecker). |
| + | Zusätzliche Anschlüsse für Steppermotor am Werkzeughalter und Robbymat-Sensorik. |
| + | |
| + | Ursprüngliche Funktion unbekannt. Das Instrumentarium besteht aus einem drehbaren Magneten und einem Sensor, montiert auf einer gefederten Platte mit Mikroschalter. |
| + | <br style="clear: both" /> |
| | | |
| == Bauteile == | | == Bauteile == |
| + | [[File:Isel-Controller-Front.jpg|thumb|400px|right|Frontansicht unseres isel-Controllers]] |
| + | [[File:Isel-Schrittmotor-Adapterkarte_AZ1000-1.jpg|thumb|400px|right|isel-Schrittmotor-Adapterkarte AZ 1000/1 mit frontseitigem User-Port]] |
| + | [[File:Isel-Controller-Rueckseite.jpg|thumb|400px|right|Rückeinsicht unseres isel-Controllers]] |
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| + | * '''Schnittstellenkarte''' isel-Schrittmotor-Adapterkarte |
| + | ** frontseitiger User-Port (Sub-D 25 Stecker) mit Optokopplereingängen, Ausgängen für Referenzschaltersignale, TTL-Zugang und Bedienung über Taster |
| + | ** Kennzeichnung auf der Karte: "AZ 1000/1" |
| + | ** [[Media:Isel-Schrittmotor-Adapterkarte_einzelblatt.pdf|Handbuch]] |
| + | * '''Motortreiber''' isel-Schrittmotorleistungskarte UMS6 |
| + | ** Konstantstromregelung 20kHz Chopper |
| + | ** Phasenstrom max. 6A |
| + | ** Ansteuerung mit Takt, Richtung, Voll- und Halbschrittbetrieb |
| + | * '''Motoren''' isel-2-Phasen-Schrittmotor MS-160 |
| + | ** Haltemoment 140Ncm |
| + | ** Schrittwinkel Vollschritt 1,8° |
| + | ** Nennspannung 1,7V |
| + | ** Wicklungswiderstand 1,2Ohm |
| + | ** Wicklungsinduktivität 2,1mH |
| + | ** Wicklungsstrom 4,1A |
| * '''X-Achse''' isel-Linearführung LF5, Bestellnummer 235631-4069 | | * '''X-Achse''' isel-Linearführung LF5, Bestellnummer 235631-4069 |
| ** LF5 mit Motor im Profil integriert | | ** LF5 mit Motor im Profil integriert |
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| ** Spindelsteigung 5,0mm | | ** Spindelsteigung 5,0mm |
| ** L 390mm | | ** L 390mm |
− | * '''Motoren''' isel-2-Phasen-Schrittmotor MS-160 | + | * '''Stromversorgung''' |
− | ** Haltemoment 140Ncm | + | ** TODO: Nachgucken -- [[User:Packbart|Packbart]] |
− | ** Schrittwinkel Vollschritt 1,8° | + | ** 24V-Ausgang auf der Rückseite |
− | ** Nennspannung 1,7V | + | * '''Gehäuse''' |
− | ** Wicklungswiderstand 1,2Ohm
| + | ** isel C142-1 mit Adapter- anstatt Controller-Karte |
− | ** Wicklungsinduktivität 2,1mH
| + | <br style="clear: both" /> |
− | ** Wicklungsstrom 4,1A
| + | |
− | * '''Motortreiber''' isel-Schrittmotorleistungskarte UMS6
| + | ==Status== |
− | ** Konstantstromregelung 20kHz Chopper
| + | ===Maschine 1=== |
− | ** Phasenstrom max. 6A
| + | ---- |
− | ** Ansteuerung mit Takt, Richtung, Voll- und Halbschrittbetrieb
| + | ;Zustand: |
| + | :Ohne Steuereinheiten. Einheiten sind zur Analyse auseinander gebaut. Mechanisch funktionsfähig. |
| + | |
| + | ===Maschine 2 - Tobby=== |
| + | ---- |
| + | ;Zustand: |
| + | :Kabel zwischen Robbymat und Steppercontroller ist defekt (wirklich? - Durchgangsprüfung ok -- [[User:Packbart|Packbart]] 12:27, 18 November 2011 (CET)). |
| + | :Der Drehverschluss am Y-Ausgang ist vergnaddelt und lässt sich nicht richtig festschrauben. |
| + | :Ansonsten voll funktionsfähig. |
| + | |
| + | ;Ausrüstung: |
| + | :Von Hauke zum Roboter umdefiniert |
| + | |
| + | ;Steuerung: |
| + | :Experimentell |
| + | |
| + | ===Maschine 3 - Fräse=== |
| + | [[File:Maschine-3.jpg|thumb|400px|right|Maschine 3 mit Fräseinrichtung und Steuerung über EMC2]] |
| + | |
| + | ---- |
| + | ;Zustand: |
| + | :Voll Funktionsfähig |
| + | |
| + | ;Ausrüstung: |
| + | :Werkzeughalter mit [http://www.kress-elektrik.com/Elektrowerkzeuge.71+M5fc6c57426f.0.html?&tx_commerce_pi1%5bcatUid%5d=17 Kress 1050FME-1] |
| + | :[[Vakuumtisch]] mit Anschluss für den Baumarkt-Kärcher. |
| + | ;Steuerung: |
| + | :EMC2 |
| + | |
| + | Siehe auch: [[CNC-Fräse]] |
| + | <br style="clear: both" /> |
| + | |
| + | ===Maschine 4=== |
| + | ---- |
| + | ;Zustand: |
| + | :Ok Robbymat stürzt bei manueller Bedienung ab. Stepper-Kontroller funktioniert. |
| + | |
| + | ===Maschine 5 - Plastikextruder=== |
| + | [[File:20111209 017brs3.jpg|thumb|400px|right|Maschine 5 mit Dual-Head Plastikextruder (work in progress)]] |
| + | |
| + | ---- |
| + | ;Zustand: |
| + | :Robbymat hat defekten Netzschalter. Ansonsten voll funktionsfähig |
| + | |
| + | ;Ausrüstung: |
| + | :Extruder |
| + | |
| + | ;Steuerung: |
| + | :g-Code / Makerbot-Firmware |
| + | |
| + | Siehe auch: [[3D-Drucker]] |
| + | <br style="clear: both" /> |
| + | |
| + | ===Maschine 6 - Plotter=== |
| + | ---- |
| + | ;Zustand: |
| + | :Voll Funktionsfähig |
| + | |
| + | ;Ausrüstung: |
| + | :Stift |
| + | |
| + | ;Steuerung: |
| + | :Robbymat |
| + | |
| + | ===Maschine 7=== |
| + | ---- |
| + | ;Zustand: |
| + | :Nuten-Platte z-Achse ist abmontiert von Spirou. -> z.zt. keine Werkzeugmontage möglich. |
| + | |
| + | ;Ausrüstung: |
| + | :- |
| + | |
| + | ;Steuerung: |
| + | :Robbymat |
| + | |
| + | ===Maschine 8=== |
| + | ---- |
| + | ;Zustand: |
| + | :Voll Funtionsfähig |
| + | |
| + | ;Ausrüstung: |
| + | :- |
| + | |
| | | |
| == Steuerung == | | == Steuerung == |
| + | Wir koennen halbe und ganze Schritte fahren. Leider ist ueber die Serielle bei halben Schritten auch nur die haelfte der Bearbeitunghoehe/-tiefe/-breite moeglich. Die Schritte werden auf der Adapterkarte per Jumper gesetzt (Kodierstecker X1, S. 15) |
| + | |
| + | * X-Achse: 22500 Schritte |
| + | * Y-Achse 17100 Schritte (blockiert, wenn max. ausgefahren) |
| + | * Z-Achse 6300 Schritte |
| + | |
| === Serielle === | | === Serielle === |
| Es gibt ein github Projekt, welche die Steuerung mit Cursor Tasten erlaubt. Wer sich dran beteiligen will, bekommt bei Jens commit Rechte. | | Es gibt ein github Projekt, welche die Steuerung mit Cursor Tasten erlaubt. Wer sich dran beteiligen will, bekommt bei Jens commit Rechte. |
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| Zum ausschecken | | Zum ausschecken |
| | | |
− | git clone https://ryd@github.com/ryd/python-robbymat.git | + | git clone https://github.com/ryd/python-robbymat |
| | | |
| Skripte: | | Skripte: |
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Zeile 164: |
| * control - Steuern mit Cursor Tasten | | * control - Steuern mit Cursor Tasten |
| * hpgl - Plotten von HPGL Code (untested) | | * hpgl - Plotten von HPGL Code (untested) |
| + | |
| + | Befehle: (Quelle: ISEL Handhabungsautomaten) |
| + | * HOME fahre die Achse(n) in die HOME-Position |
| + | * MOVE bewege die Achse(n) um n Schritte |
| + | * GOTO bewege die Achse(n) an die Position |
| + | * STOP beende Bewegung der Achse |
| + | * ?MAXPOSITION max. Anzahl Schritte der Achse |
| + | * ?MINSPEED min. Anzahl Schritte/sec. |
| + | * ?MAXSPEED max. Anzahl Schritte/sec. |
| + | * ?RAMP Steigung der Rampe |
| + | * ?POSITION aktuelle Position der Achse |
| + | * WHERE ... |
| + | * MINSPEED setzen der min. Anzahl Schritte/sec. |
| + | * MAXSPEED setzen der max. Anzahl Schritte/sec. |
| + | * RAMP setzen der Steigung der Beschleunigungsrampe |
| + | |
| + | {{warning|Die Steuereinheit hat die Eigenschaft zwischendurch einfach mal auszusetzen und mit der Anzahl der Befehle langsamer zu werden.}} |
| | | |
| === Parallel === | | === Parallel === |
| + | Um ein getrenntes Referenz-Signal für die X-Achse zu erhalten, muss die "Referenz-Schalter-Auswertung" auf der Karte deaktiviert sein (Kodierstecker "X2", S.14) |
| | | |
| {| border="1" | | {| border="1" |
− | ! Isel CNC !! Parallel-Port !! Signal | + | |+ Pinbelegung TTL-Anschlusskabel isel-Adapterkarte <-> Parallel-Port, z.B. zur Steuerung mit [http://linuxcnc.org/ EMC] |
− | |+ | + | ! Isel !! Parallel-Port !! Signal |
| + | |- |
| | 1 || 25 || Masse | | | 1 || 25 || Masse |
− | |+ | + | |- |
− | | 3 || 13 || Referenz X | + | | 3 || 13 || Referenz Z |
− | |+ | + | |- |
| | 4 || 12 || Referenz Y | | | 4 || 12 || Referenz Y |
− | |+ | + | |- |
− | | 5 || 11 || Referenz Z | + | | 5 || 11 || Referenz X |
− | |+ | + | |- |
| | 14 || 2 || Z Richtung | | | 14 || 2 || Z Richtung |
− | |+ | + | |- |
| | 15 || 3 || Z Schritt | | | 15 || 3 || Z Schritt |
− | |+ | + | |- |
| | 16 || 4 || Y Richtung | | | 16 || 4 || Y Richtung |
− | |+ | + | |- |
| | 17 || 5 || Y Schritt | | | 17 || 5 || Y Schritt |
− | |+ | + | |- |
| | 18 || 6 || X Richtung | | | 18 || 6 || X Richtung |
− | |+ | + | |- |
| | 19 || 7 || X Schritt | | | 19 || 7 || X Schritt |
| |} | | |} |
| + | |
| + | === User-Port === |
| + | [[File:Isel-Schrittmotor-Adapterkarte_User-Port.jpg|thumb|400px|right|Frontansicht isel-Schrittmotor-Adapterkarte mit User-Port]] |
| + | |
| + | {| border="1" |
| + | |+ Pinbelegung User-Port Sub-D 25 "Signal Input" |
| + | ! Pin !! Signal |
| + | |- |
| + | | 1 || Logik-Masse intern |
| + | |- |
| + | | 2 || +5V intern |
| + | |- |
| + | | 3 || Ausgang Referenz-Schalter Z-Achse |
| + | |- |
| + | | 4 || Ausgang Referenz-Schalter Y-Achse |
| + | |- |
| + | | 5 || Ausgang Referenz-Schalter X-Achse bzw. Referenz-Schalter-Auswertung |
| + | |- |
| + | | 6 || Vcc extern (Opto-Koppler-Eingang ) |
| + | |- |
| + | | 7 || Eingang Opto-Koppler Reset |
| + | |- |
| + | | 8 || Eingang Opto-Koppler Takt X-Achse |
| + | |- |
| + | | 9 || Eingang Opto-Koppler Richtung X-Achse |
| + | |- |
| + | | 10 || Eingang Opto-Koppler Takt Y-Achse |
| + | |- |
| + | | 11 || Eingang Opto-Koppler Richtung Y-Achse |
| + | |- |
| + | | 12 || Eingang Opto-Koppler Takt Z-Achse |
| + | |- |
| + | | 13 || Eingang Opto-Koppler Richtung Z-Achse |
| + | |- |
| + | | 14 || TTL I/O Richtung Z-Achse |
| + | |- |
| + | | 15 || TTL I/O Takt Z-Achse |
| + | |- |
| + | | 16 || TTL I/O Richtung Y-Achse |
| + | |- |
| + | | 17 || TTL I/O Takt Y-Achse |
| + | |- |
| + | | 18 || TTL I/O Richtung X-Achse |
| + | |- |
| + | | 19 || TTL I/O Takt X-Achse |
| + | |- |
| + | | 20 || Taster X-Achse vorwaerts |
| + | |- |
| + | | 21 || Taster X-Achse rueckwaerts |
| + | |- |
| + | | 22 || Taster Y-Achse vorwaerts |
| + | |- |
| + | | 23 || Taster Y-Achse rueckwaerts |
| + | |- |
| + | | 24 || Taster Z-Achse vorwaerts |
| + | |- |
| + | | 25 || Taster Z-Achse rueckwaerts |
| + | |} |
| + | |
| + | [[File:Isel-Schrittmotor-Adapterkarte_quer2.pdf|Handbuch zur isel-Schrittmotor-Adapterkarte - Querformat]] |
| + | |
| + | [[File:Isel-Schrittmotor-Adapterkarte_einzelblatt.pdf|Handbuch zur isel-Schrittmotor-Adapterkarte - Einzelseiten]] |
| + | |
| + | Die eingesetzten Optokoppler CNY74-4 gibts bei [http://www.reichelt.de/?;ACTION=3;LA=444;GROUP=A55;GROUPID=3046;ARTICLE=76133 Reichelt] |
| + | |
| | | |
| ==Anwendungen== | | ==Anwendungen== |
− | * Vakuumkasten - Holzkasten der sich auf den Tisch einspannen laesst. Kleine Loecher oben, ueber die Luft angesaugt wird. An der Seite ein groesseres Loch zum Luft absaugen (z.B. Staubsauger). Damit koennen wir auf der oberen Seite Papier oder Pappe ansaugen, damit nichts bei der Bearbeitung verrutscht.
| + | === [[Vakuumtisch]] === |
| + | Holzkasten der sich auf den Tisch einspannen laesst. Kleine Loecher oben, ueber die Luft angesaugt wird. An der Seite ein groesseres Loch zum Luft absaugen (z.B. Staubsauger). Damit koennen wir auf der oberen Seite Papier, Pappe oder Platinen, auch Aluminiumplatten, ansaugen, damit nichts bei der Bearbeitung verrutscht. - Ist gebaut. Siehe [[Vakuumtisch]]. |
| + | |
| + | === Aluminium bearbeiten === |
| + | Das geht nur mit speziellen Fräsern, die wir nicht im Sortiment haben. Stefan hat bei Fräsversuchen einige abgebrochen bei minimalen Geschwindigkeiten von 30mm/min. Nächste Versuche erfolgen mit einem hoffentlich geeigneten Fräser. |
| + | |
| + | <strike>Der Vakuumtisch hält eine Aluminiumplatte zuverlässig auf dem Tisch.</strike> Leider doch nicht (siehe [[#30.6.2011]]). Das bearbeiten damit ist echt ein Traum. |
| + | |
| + | |
| + | Die Firma vhf empfiehlt als Fräser einen Einzahnfräser mit Habichtschnabel oder einen Zweizahnfräser für Aluminium. Je kürzer die Schneide, desto geringer die Bruchgefahr und desto höher die Fräsqualität. Mit dem Zweizahnfräser ZS-AL-0400-6-120-50-AS können die folgenden Richtwerte verwendet werden: |
| + | |
| + | * Drehzahl 25000 U/min |
| + | * Vorschub x/y 35mm/s |
| + | * Vorschub z max. 10% von x/y |
| + | * Abtrag max. 1,5mm |
| + | |
| + | |
| + | ===== 30.6.2011 ===== |
| + | Carsten hat neue Fräser bei vhf bestellt. Wir haben jetzt vier ES-HB-0400-6-060-40-AS Einzahnfräser, Habichtschnabel und fünf ZS-AL-0300-3-090-38-AS Zweizahnfräser für Aluminium. Die ersten Ergebnisse sind etwas ernüchternd. Stefan hat mit dem Zweizahnfräser mit verschiedenen Schnittgeschwindigkeiten Versuche gemacht. Diesmal ist nur ein Fräser abgebrochen. Das Fräsbild sieht allerdings nicht so toll aus. Der Vakuumtisch hält die Platte nicht zuverlässig auf dem Tisch. Dafür ist er dann doch zu schwach. Bilder: |
| + | |
| + | <gallery> |
| + | File:20110630_alufraesen1.jpg|Verschiedene Schnittgeschwindigkeiten (von links nach rechts 210/180/150) mm/min und 180 mit kaputten Bohrkopf, Abtrag 1mm |
| + | File:20110630_alufraesen2.jpg|Schnittgeschwindigkeit 1800mm/min, Abtrag 1mm |
| + | </gallery> |
| + | |
| + | ===== 7.7.2011 ===== |
| + | Yeah, endlich Erfolg. Die Einzahnfräser mit Habichtschnabel haben sich bewährt. Stefan hat Aluminium bearbeitet mit 2.5mm Stärke und damit eine Halterung für einen Quadrokopter-Motor ausgefräst. Die Schnittgeschwindigkeit betrug 1200mm/min, der Abtrag 1mm. Drehzahl war auf 25000U/min eingestellt. |
| + | |
| + | * http://www.youtube.com/watch?v=m1QdPNfaf6E |
| + | |
| + | === 3D-Drucker === |
| + | 3D-Plastik-Drucker mit Makerbot-Extruder. Steuerung über Makerbot-Software mit g-code-Arduino-Interpreter. Dirk weiss, wie es funktioniert. |
| + | |
| + | |
| + | == Siehe auch == |
| + | {{Template:SieheAuch:CNC-Maschinen}} |
| + | |
| + | [[Category:CNC-Maschinen]] |
Der Robbymat ist eine undokumentierte Spezialanfertigung für die FH mit serieller Schnittstelle, LCD und Tastern. Baujahr 1995.
Enthält einen Motorola-Prozessor und eigene Controller-Karten. Steuert die 3 Achsen über Anschluss an die isel-Adapterkarte (25-poliger Sub-D Stecker).
Zusätzliche Anschlüsse für Steppermotor am Werkzeughalter und Robbymat-Sensorik.
Ursprüngliche Funktion unbekannt. Das Instrumentarium besteht aus einem drehbaren Magneten und einem Sensor, montiert auf einer gefederten Platte mit Mikroschalter.
Wir koennen halbe und ganze Schritte fahren. Leider ist ueber die Serielle bei halben Schritten auch nur die haelfte der Bearbeitunghoehe/-tiefe/-breite moeglich. Die Schritte werden auf der Adapterkarte per Jumper gesetzt (Kodierstecker X1, S. 15)
Es gibt ein github Projekt, welche die Steuerung mit Cursor Tasten erlaubt. Wer sich dran beteiligen will, bekommt bei Jens commit Rechte.
Um ein getrenntes Referenz-Signal für die X-Achse zu erhalten, muss die "Referenz-Schalter-Auswertung" auf der Karte deaktiviert sein (Kodierstecker "X2", S.14)
Holzkasten der sich auf den Tisch einspannen laesst. Kleine Loecher oben, ueber die Luft angesaugt wird. An der Seite ein groesseres Loch zum Luft absaugen (z.B. Staubsauger). Damit koennen wir auf der oberen Seite Papier, Pappe oder Platinen, auch Aluminiumplatten, ansaugen, damit nichts bei der Bearbeitung verrutscht. - Ist gebaut. Siehe Vakuumtisch.
Das geht nur mit speziellen Fräsern, die wir nicht im Sortiment haben. Stefan hat bei Fräsversuchen einige abgebrochen bei minimalen Geschwindigkeiten von 30mm/min. Nächste Versuche erfolgen mit einem hoffentlich geeigneten Fräser.
Carsten hat neue Fräser bei vhf bestellt. Wir haben jetzt vier ES-HB-0400-6-060-40-AS Einzahnfräser, Habichtschnabel und fünf ZS-AL-0300-3-090-38-AS Zweizahnfräser für Aluminium. Die ersten Ergebnisse sind etwas ernüchternd. Stefan hat mit dem Zweizahnfräser mit verschiedenen Schnittgeschwindigkeiten Versuche gemacht. Diesmal ist nur ein Fräser abgebrochen. Das Fräsbild sieht allerdings nicht so toll aus. Der Vakuumtisch hält die Platte nicht zuverlässig auf dem Tisch. Dafür ist er dann doch zu schwach. Bilder:
Yeah, endlich Erfolg. Die Einzahnfräser mit Habichtschnabel haben sich bewährt. Stefan hat Aluminium bearbeitet mit 2.5mm Stärke und damit eine Halterung für einen Quadrokopter-Motor ausgefräst. Die Schnittgeschwindigkeit betrug 1200mm/min, der Abtrag 1mm. Drehzahl war auf 25000U/min eingestellt.
3D-Plastik-Drucker mit Makerbot-Extruder. Steuerung über Makerbot-Software mit g-code-Arduino-Interpreter. Dirk weiss, wie es funktioniert.